一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

摘要：

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用.针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况,利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器,考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性.最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子,验证了其控制效果.

关键词：连续状态反馈控制、全局稳定性、不确定性、机器人操作手、鲁棒控制

所属期刊栏目：16

分类号：O231(控制论、信息论（数学理论）)

在线出版日期：2003-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：394-397