双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

摘要：

针对双臂机器人协调运动,给出关节轨迹规划的两种方案,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划,均避免了矩阵的奇异值分解,适合于双臂机器人的实时控制.

关键词：双臂机器人、载荷分配、广义驱动力、轨迹规划

所属期刊栏目：14

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省自然科学基金964072200

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：58-61