多臂抓取工件的受力分析

摘要：

基于机械臂与工件的硬点和软指两种接触方式,对工件的受力进行分析,建立臂与工件保持接触应满足的约束条件;通过臂动力学方程和关节广义驱动力约束,给出多臂协调抓持力不等式约束;并对抓持力的分配进行初步讨论.

关键词：多臂机器人、受力分析、约束、抓持力、力分配

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河南省自然科学基金964072200

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：408-411