双臂机器人操作复杂工件的协调运动研究

摘要：

针对双臂操作球形关节连接的复杂工件的协调运动,建立双臂在关节空间的动力学方程和工件的动力学方程;以广义接触力(包括球形关节的约束力)的最小范数为目标,实现最小载荷的优化分配;以关节广义驱动力和广义加速度的线性组合构造复合目标函数,实现满足最小关节广义驱动力的轨迹规划.

关键词：双臂机器人、复杂工件、协调运动、广义接触力、载荷分配、关节轨迹规划

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河南省自然科学基金964072200

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：403-407