双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法

摘要：

针对双臂机器人搬运工件的协调运动,研究载荷分配的优化方法.在协调运动动力学方程基础上,首先给出载荷分配的最小范数法;其次以关节广义驱动力为目标函数,取载荷及关节广义加速度为设计变量,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案,便于双臂机器人的实时控制.

关键词：双臂机器人、协调运动、载荷分配、同步优化

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技厅自然科学基金964072200

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：283-287