四旋翼无人机的位置和姿态控制算法研究

摘要：

四旋翼无人机是一种非线性、强耦合、欠驱动系统.针对四旋翼存在参数不确定性和外部干扰等问题,本文提出了一种基于反步积分-迭代学习控制和自抗扰控制的位置-姿态控制算法.对于双闭环控制系统,内环采用自抗扰控制,通过扩张状态观测器可以实时观测和补偿内部耦合等建模时参数不确定性项和外部随机干扰.外环采用反步积分-迭代学习控制,因为反步法可以很好的进行轨迹跟踪但特别依赖模型的精确度且缺乏抗干扰能力,与迭代学习控制有机结合后,使得系统在有限时间内跟踪性能得到提高.仿真试验实现了四旋翼位置和姿态的跟踪控制,验证了所提控制算法的有效性.

关键词：四旋翼、反步积分、迭代学习、自抗扰

所属期刊栏目：43

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61074087

在线出版日期：2022-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：754-758