一种室内移动机器人自主避让行人控制方法

摘要：

本文针对目前机器人在仅依赖自身视觉传感器的行人避让中,存在检测盲区的缺陷,提出一种基于全局视觉的机器人自主避让行人控制方法.采用Kinect深度相机获取的人体信息进行关节模型匹配,完成人体检测;为了实现人体追踪,对传统的KCF(核相关滤波)算法进行改进,改进方法在目标被完全遮挡,导致追踪失败的情况下,能够快速重新检测到目标;通过基于目标颜色特征的方法获取机器人的位置信息,根据人机实时相对位置及运动状态,进行机器人的避让控制.实验表明,本文提出的方法在人体检测时间低于30ms的情况下,能够确保98％的人体追踪成功率,保证整个系统实时性和准确性.

关键词：人体检测、人体追踪、改进KCF算法、机器人定位、避让控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP399(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目;北京市重点实验室项目

在线出版日期：2020-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1776-1782