一种改进的粒子群算法的路径规划研究

摘要：

采用Graham算法对环境边界和障碍物建立凸多边形模型以简化环境模型,提高算法运行效率.基于链接图法建立海洋环境模型,再利用单源最短路径Dijkstra算法在所建立的环境模型上规划出初始路径.其次,在利用线性递减惯性权重粒子群算法进行路径规划后,采用删除冗余点的方法进行平滑优化处理以增强路径的实用性.针对线性递减惯性权重粒子群算法存在的问题,本文在该算法的基础上提出了改进方法.引入混沌理论,通过混沌序列对种群进行初始化,保证初始粒子的质量和分布的均匀性;建立多种群机制平衡种群的全局搜索能力和局部搜索能力,加快算法的收敛速度,提高解的精度.实验结果表明改进的算法具有更好的性能,特别是在复杂环境下进行船舶路径规划时,可快速完成全局路径规划,而且所得路径更优.

关键词：环境建模、路径规划、混沌理论、多种群

所属期刊栏目：40

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61561035,61401189;江西省教育厅科技落地计划项目KJLD13095

在线出版日期：2020-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2614-2618