用于多机器人的BML人机交互框架设计与实现

摘要：

指挥与控制多机器人系统是一项富有挑战性的任务,面对不同特性的机器人,静态的控制命令很难完全满足控制要求.随着机器人数量的增多,机器人的动作级命令也难以同时满足指挥多机器人系统的需求.本文使用受限的自然语言来控制多机器人系统,提出了一种基于Battle Management Language(BML)的框架来指挥多机器人系统.基于该框架,可以动态地添加机器人的能力与名字到词典中,再根据词典将受控的自然语言转化为标准的BML命令来控制多机器人系统.通过这种方式,可以让机器人执行动作级的命令,例如移动、转向等;也能让机器人执行任务级的命令,例如围捕、防守等.实验结果表明,使用本文提出的交互框架,可以指挥不同类型的机器人组成的系统.

关键词：多机器人系统、人机交互、BML

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFC0806500;国家自然科学基金项目U1813205

在线出版日期：2020-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2487-2493