10.3969/j.issn.1000-1220.2019.02.036
小型有缆无人水下机器人控制系统设计
针对有缆型无人水下机器人(ROV,Remote Operated Vehicle),本文从控制算法、传感器数据采集、任务调度方面设计了一种控制系统.首先,设计了模糊自适应串级PID控制器用于ROV的运动与姿态控制,弥补了传统控制算法的不足,控制性能得到提高.其次,采用分布式子系统采集处理传感器数据,提高了传感数据更新速率.最后,在主微控制器(MCU,Micro Con-trol Unit)中采用嵌入式实时操作系统FreeRTOS进行任务调度,系统的实时性得到增强.为了验证该控制系统方案的可行性,搭建实验环境并进行了实验,实验结果表明该系统可以对ROV进行良好的控制.
ROV、模糊自适应控制、分布式系统、FreeRTOS
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TP368(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金青年基金项目 51405236 资助;上海市浦江人才计划项目 16PJ1402300 资助
2019-05-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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