面向松耦合服务的机器人集成框架及应用研究

摘要：

针对机器人软件控制系统对扩展性和重用性的应用需求,将分布式组件服务、多代理协调与层次化软件设计思想结合,构建了基于松耦合服务的机器人集成智能框架.在服务层,将机器人与网络服务统一定义为分布式组件服务,忽略了操作系统及编程语言带来的系统移植性问题,解除了上层应用与底层硬件的强耦合关系.在协调层,将AI领域中多Agent结构与本体论系统描述结合,研究了基于MASO结构的多代理协调组件管理方法.基于此框架,针对APF路径规划中典型的局部极小问题,研究了基于变换行走策略的改进势场规划方法.仿真结果证实了所提框架及规划方法的可行性.

关键词：多代理系统、分布式软件服务、松耦合服务、人工势场法、局部极小

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61403150;福建省自然科学基金项目2016J01302

在线出版日期：2018-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：651-656