机器人操作系统ROS通信层的弱终止性验证
机器人操作系统ROS是一个基于Linux的开源次级操作系统.ROS提供硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理.ROS的出现为机器人软件的二次开发、利用提供了可能性.ROS的通信层既要传递请求,又要传递处理请求完成后的结果数据.所以ROS通信是机器人能否正常工作的关键因素.本文通过概率模型检验的方法对通信中订阅节点、发布节点和信息传递过程进行了抽象建模.分析通信模型中各节点各状态的弱终止性.分析系统在不同任务负载繁忙程度下,通信任务完成所花费的时间.
ROS、弱终止性、模型检验
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TP311(计算技术、计算机技术)
国际科技合作计划项目2011DFG13000,2010DFB10930;国家自然科学基金项目61373034,61303014;北京市教委科研基地建设项目TJSHG201310028014;北京市教委KM201510028015
2016-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
2140-2144
