开放分布式苹果采摘机器人控制系统研究及实现

摘要：

针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统,缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题,在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中,采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点,在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备,通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络,从而保证了系统的软硬件开放性,同时使得系统能够分布式控制,提高了机器人的安全性.此外,对系统的控制算法、软件也进行了设计,其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验,验证了系统的有效性.

关键词：采摘机器人、计算机开放式控制系统、分布式控制系统、现场总线

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“八六三”高技术研究发展计划项目2006AI0Z254;教育部博士点基金项目20093227120013;江苏省普通高校研究生科研创新计划基金项目CXZZ11_0573

在线出版日期：2012-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：289-292