一种正交混沌蚁群算法在群机器人任务规划中的应用研究

摘要：

针对群机器人协作任务规划问题,提出一种正交混沌蚁群算法(OCACA)对其进行求解.该算法的思想是首先采用正交法对任务目标进行聚类,然后利用混沌技术对蚁群初始解进行优化,改进初始个体质量,并用混沌扰动策略避免搜索进入局部最优,最终获得了总代价最优解.该算法将正交混沌蚁群算法首次应用于群机器人的任务规划中,成功解决了中大规模任务规划问题.仿真实验结果表明:正交混沌蚁群算法能提高多机器人执行任务的效率,同时也是解决多旅行商问题的另种新思路.

关键词：蚁群算法、群机器人、任务规划、正交聚类、混沌

所属期刊栏目：31

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金重点项目90820302;国家博士点基金项目200805330005;NSFC面上青年项目60805027;中南大学米塔尔学生创业项目08MY11

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168