群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究

摘要：

群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来,这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题.首先,从细茵群体觅食特性出发,引出了该行为与多机器人编队任务的相关性.然后,通过对群体觅食行为模型的扩展,建立了基于势场的多机器人分布式编队控制模型;最后,在不同规模下的多机器人编队仿真实验表明,本文的方法能够控制多机器人完成编队任务,并且使得机器人在遇到障碍物时能灵活躲避障碍物,离开障碍物后又快速恢复队形.

关键词：群集智能、势场法、多机器人、分布式、编队控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家"八六三"高技术研究发展计划项目2009AA04Z215;国家自然科学基金项目60975071;武器装备预言基金

在线出版日期：2009-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2034-2038