基于内分泌调节机制的机器人行为规划算法及其应用研究

摘要：

借鉴内分泌系统对神经系统与遗传系统的高层调节机制,提出了一种新的基于内分泌调节机制的机器人行为规划算法.此算法中机器人通过神经系统接受环境信息并进行行为决策,行为决策的效果通过一种情感学习模型进行反馈.情感学习模型根据机器人的内、外环境状态,产生情感因子(即生物激素),再由情感因子来调节神经系统的记忆和行为决策,最后神经系统的记忆与行为模式又由遗传系统得以继承.该算法有效避免了神经系统复杂的自学习过程,同时也保证机器人有较强的自适应能力.为了验证算法的有效性,本文做了机器人足球队守门员训练的仿真实验,结果也表明该算法具有很强的自适应学习能力.

关键词：内分泌系统、行为规划、情感学习、神经网络、遗传算法、足球机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69971022;高等学校博士学科点专项科研项目;高等学校博士学科点专项科研项目1999035826

在线出版日期：2004-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：262-265