无人驾驶新能源汽车转向制动避障控制策略设计及试验

摘要：

针对无人驾驶新能源汽车(UNEV)在超车过程中存在转向系统与制动系统配合容易出现干涉及控制策略与控制系统硬件不易匹配等问题,从系统工程学角度给出了UNEV整车结构以及全车传感器安装方法,设计了UNEV机械本体及由控制器模块、信号模块及执行器等组成的控制系统,提出了单一制动避撞、单一转向避撞以及基于PID调节的转向及制动同时避撞等三种方式的控制策略.结合《智能网联汽车道路测试管理规范》,进行了道路试验.试验结果表明,与前车距离超过安全距离时,UNEV匀速行驶,当距离小于安全距离时,UNEV将逐步通过加大制动幅度,进而采用转向避撞等方式绕开前车,所设计的UNEV具有较高的稳定性和可靠性,且降低了因复杂程序导致的车体控制过程出现抖动及转向卡死等现象.

关键词：车辆工程、无人驾驶新能源汽车、转向制动避障、控制策略设计、道路试验

所属期刊栏目：52

分类号：TH39;U463.5(泵)

资助基金：广西高等学校千名中青年骨干教师培育计划资助项目;广西自然科学基金资助项目

在线出版日期：2023-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71