基于STM32的智能定位分拣机器人设计

摘要：

为提高分拣机器人效率,设计了一种全向底盘与机械臂相结合的智能定位分拣机器人,并对其程序算法、机械结构、定位精度进行了研究.使用基于STM32F407ZGT6芯片的全向底盘与机械臂,结合颜色识别模块进行快速、准确识别物体颜色和分拣搬运.解决了在定位算法、颜色识别算法解算和实物模型制作方面的难题,使得机器人定位精度不断提高.实验结果表明,这种自主定位分拣机器人分拣精度可以达到5mm/m,能够满足短距离物料搬运和机器人竞赛的精度要求.对远距离搬运进行了初步研究,针对精度误差累计,提出用特定点处黑线校准来矫正误差,此方法对于提高远距离移动和狭窄通道拐角移动精度有显著作用.

关键词：机器人、智能定位、STM32、全向底盘、颜色识别、物料搬运

所属期刊栏目：11

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-9,16