智能小车的自适应轨迹控制系统设计

摘要：

针对三轮结构的智能小车,建立智能小车在平面上双输入三输出的运动学模型,通过坐标变换得到小车位置姿态误差微分方程.在智能小车的系统参数确定时,采用反演控制与滑模控制相结合的方法,设计已知参数的智能小车系统的轨迹跟踪控制器.当智能小车系统中存在参数不确定时,引入了自适应参数,利用李雅普诺夫稳定性理论设计自适应参数的自适应控制律.最后,根据小车轨迹跟踪的系统仿真结果,智能小车在所设计的控制律的作用下控制全局一致稳定.

关键词：智能小车、轨迹跟踪、反演滑模控制、自适应控制律

所属期刊栏目：10

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省教育厅创新人才项目;广东省自然科学基金项目;广州市科技计划项目;广州大学校内项目;广州大学"挑战杯"校级重点项目

在线出版日期：2020-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：80-82,88