10.19335/j.cnki.2095-6649.2020.01.012
基于遗传蚁群混合算法的机械臂路径规划
本文针对空间机械臂路径规划问题,提出了一种基于遗传蚁群混合算法的路径规划方法.以安川GP8型号机械臂为研究对象,运用改进 D-H法建立了机械臂的运动学方程并求解.通过遗传蚁群混合算法规划出机械臂末端运动路径,并运用前述的运动学求解方法求出路径中机械臂各关节角度.在MATLAB平台上建立了仿真模型,仿真结果表明了该方法是可行和有效的.
空间机械臂、机器人运动学、遗传蚁群算法、路径规划
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TP241(自动化技术及设备)
2020-04-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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