双足仿人机器人行走系统结构设计与优化

摘要：

行走系统结构设计的研究是双足仿人机器人的重要技术指标,是双足仿人机器人行走能力的重要依赖.本文以拟人化分析方法分析了双足仿人机器人行走系统的结构需求,对行走机理的分析确定了自由度配置参数、尺寸、驱动方式等,并采用模块化设计思想进行结构设计实现.然后对双足仿人机器人进行拓扑结构优化、目标驱动优化,使得行走系统更加稳定、更加实用,对研究机器人行走系统的设计人员具有借鉴作用.

关键词：双足仿人机器人、行走系统、结构设计与优化

所属期刊栏目：8

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-47,63