搬运机器人视觉引导定位技术的研究

摘要：

针对传统示教型工业机器人抓取和搬运零件时存在环境适应性差的问题,在ABB机器人为主体的柔性自动化生产线上构建了单目视觉系统.利用计算机视觉检测工件的形态与位姿,以准确引导机械手拾取工件.基于OpenCV视觉软件,在C#环境中调用相关视觉函数模块,完成摄像机标定;选择Canny算子进行边缘检测,将SIFT和Hu相结合进行几何特征提取和多目标工件的识别.实验表明,机器手可实现对同一平面上杂乱摆放的多个工件进行正确识别、定位和抓取搬运操作.

关键词：工业机器人、视觉引导、识别、定位、抓取

所属期刊栏目：7

分类号：TP2;U46

资助基金：2017年广东省大学生科技创新培育项目pdjh2017b0804、pdjh2017b0801;2016年东莞职业技术学院科研基金项目2016c09、2016c04;2016年广东省科技创新项目2016A010119146;2017年东莞市社会科技发展项目2017507156392

在线出版日期：2017-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：12-19