基于Matlab/Simulink的港口AGV运动控制仿真

摘要：

本文针对港口四轮转向自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）在运动运动过程中受到的滚动约束和刚体约束，推导AGV运动学方程。基于运动学方程，在Simulink里建立AGV运动的仿真模型。对于运动过程中由执行机构的惯性特性和外界干扰等带来的轨迹跟踪误差，采用对称转向和斜行的方式来补偿。

关键词：检测与自动化装置、四轮转向自动导引车、运动学方程、Simulink、轨迹跟踪误差

所属期刊栏目：6

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2016-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27