全垫升气垫船PID -非奇异终端滑模的航迹保持

摘要：

全垫升气垫船的操纵性较差，为使其在高速状态下能够准确的按设定航迹航行，设计了PID-非奇异终端滑模的航迹间接控制算法。外环的航迹引导采用PID控制，内环的航向跟踪采用非奇异终端滑模控制。利用滑模对非线性不确定性系统的强鲁棒性，弥补气垫船系数摄动问题，减小气垫船对外界干扰的敏感度。采用RBF神经网络辨识外界扰动来消除控制器抖振的影响，保持了滑模控制的强鲁棒性。仿真结果表明，在外界风干扰下，本文设计具有控制精度高、超调量小、稳定性好等特点，提高了气垫船的航迹保持能力。

关键词：全垫升气垫船、航迹控制、航向控制、终端滑模控制、PID控制

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金51309062。

在线出版日期：2015-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8