基于动态面自抗扰技术的起重船动力定位控制

摘要：

起重船在起重装载作业过程中，不仅受到海洋环境(风、浪、流)的干扰，而且其船舶模型参数在作业过程中也会受到影响。对于这类船舶的动力定位控制需要设计鲁棒控制算法。本文针对“海洋石油201深水铺管起重船”，将起重装载过程和海洋环境干扰考虑在内，建立模型参数不确定且存在未知扰动的非线性数学模型。针对该数学模型的特点，将自抗扰控制技术与动态面控制算法结合，设计动态面自抗扰控制器，实现对起重船在起重装载作业过程中的动力定位控制。仿真结果验证了本文提出的控制算法的抗扰动性和强鲁棒性。

关键词：动力定位、起重船、动态面控制、自抗扰控制

资助基金：国家科技重大专项2011ZX05027-002资助课题。

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：10-17