点云 FPFH 特征提取优化配准算法

摘要：

三维点云配准在机器人环境感知与建模、逆向工程等领域有着广泛的应用前景。针对获得的不同视角下点云数据的配准问题，设计一种 FPFH 特征提取优化配准方法。在提取关键点的基础上优化了FPFH 特征描述子计算过程中法向量计算，根据测量点及其邻域点估算每个关键点和它邻域点的曲面法矢，使用 SAC-IA 算法获得点云初始坐标变换矩阵，最后使用 ICP 算法精确配准。设计了三种配准方案，实验结果表明，只计算关键点及其周围一定范围内点法向量配准方法具有配准速度快、精度高的特点。

关键词：点云配准、FPFH、曲面法矢、ICP

分类号：TP3;TN9

资助基金：黑龙江省自然基金项目F201123;人力资源和社会保障部留学人员科技活动择优资助项目,中央高校基本科研业务费专项基金HEUCFX41304;。

在线出版日期：2014-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：75-81