无人机Unscented FastSLAM算法研究

摘要：

同时定位与作图（SLAM）成为使运动载体真正自主导航的必要前提，因此成为近来研究的热点问题。FastSLAM作为一种成功的SLAM研究方法吸引了许多学者的关注。FastSLAM把SLAM问题分解为一个定位问题和一个作图问题，地图由EKF滤波进行估计。提出了一种用于无人机（UAV）的改进的FastSLAM算法，使用UKF来代替EKF估计地标的位置，可以改善估计的精度，同时，避免线性化传感器的观测模型及计算雅可比矩阵。

关键词：同时定位与作图(SLAM)、unscented Kalman滤波(UKF)、扩展Kalman滤波(EKF)、FastSLAM、无人机

分类号：TP2;O24

资助基金：863基金项目，基金号2012AA8094028C

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：78-81