基于DSP技术的排险机器人车体控制系统

摘要：

针对轮式机器人运动能力的局限性，对远程可视可控的履带式机器人车体进行研究。该系统采用 DSP 为控制核心，铝合金配合伺服电机构成机器臂，车体采用直流电机配合履带的移动方式，VC通过zigbee向机器人发送指令，驱动机器臂和车体完成指定动作。重点研究数据通信，设计了人机交互界面，实现基于PID控制算法的PWM闭环调速控制。实验效果表明，该车体控制系统具有优良的动态响应特性，可实现连续精确调速，稳定性强。

关键词：机器人、车体控制、人机交互、PWM调速

分类号：TM38(电机)

资助基金：广东省科技计划项目国际合作项目2012B050600011；高等学校博士学科点专项科研基金新教师课题20120172120032；国家海洋局南海维权技术与应用重点实验室开发基金12126

在线出版日期：2014-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：62-68