10.3969/j.issn.2095-6649.2013.08.013
基于单位四元数机器人姿态插补算法
机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一.在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用.针对这样的要求,本文对机器人姿态的四元数表示及其插补算法进行了研究,并提出了两个姿态间具有速度规划能力的姿态插补算法,最后在6自由度的弧焊机器人上进行了仿真和实验.
机器人、姿态插补、单位四元数
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TP242(自动化技术及设备)
高等学校博士学科点专项科研基金20092302120068
2014-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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105-112