基于模糊PID的仿生机械云台系统研究

摘要：

构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路的功能,确立能实现类人眼控制的控制方法.本文在研究人眼神经回路的基础上,在前庭神经核处理接收到的各方信息部分采用模糊自适应PID控制,对于仿生眼运动控制部分,根据医学研究结果,确立合适的传递函数,在Matlab环境下通过仿真不断地调整PID的各项参数.最后将控制方法运用到真实的球面并联机构仿生眼系统中,可以看到系统有较好的抗颠簸性和鲁棒性,很好地符合了人眼控制的规律.

关键词：机械电子工程、仿生控制、模糊自适应PID控制、建模与仿真、DSP控制

所属期刊栏目：3

分类号：TB17(工程基础科学)

资助基金：国家自然科学基金50975168;上海市教委创新项目10ZZ60

在线出版日期：2014-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：106-112