基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化

摘要：

在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数.解决机构的尺度综合问题是非常必要的.本文利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导.

关键词：DELTA机器人、尺寸综合、无量纲、杆长向量

所属期刊栏目：3

分类号：TH112;TP24

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金新教师基金课题20090142120035;“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项2012ZX04001012;广东省部产学研重大专项2012A090300012

在线出版日期：2014-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：59-67