基于动态切换函数的单杆柔性臂动态滑模-最优混合控制

摘要：

针对单连杆柔性臂的点对点定位问题，提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法。首先，利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变两个子系统，并分别设计控制器。然后，对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制，该方法考虑到了执行机构的动态特性，可以消除控制输入的抖振。快变子系统经变换后呈线性系统，故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动。最后，数值仿真结果表明，该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振，而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制。

关键词：柔性臂、奇异摄动、动态滑模控制、最优控制

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题20110005120004；国家自然科学基金61175080资助项目。

在线出版日期：2014-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：59-66