粒子滤波的SLAM算法

摘要：

本文首先对移动机器人的同时定位与地图创建问题进行了阐述，继而讨论了移动机器人在室内未知环境下的SLAM问题，在分析粒子滤波算法的基础上，提出了以下方法：基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法，并给出了粒子滤波的相应的matlab实现。粒子滤波在国外已经是一种较成熟的滤波技术，目前在国内也有很多高校正在研究，本文对粒子滤波的原理和研究进展进行了详细的介绍同时对粒子滤波的未来发展进行了展望。

关键词：SLAM算法、粒子滤波、移动机器人定位、扩展卡尔曼滤波

分类号：TN9;TP1

资助基金：国家自然科学基金60974126；江苏省自然基金BK2009094

在线出版日期：2014-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：17-20