基于双GPS的高精度车辆位姿估计方法

摘要：

位姿估计是车辆导航研究中的一个核心问题，其精确性对车辆自动驾驶、辅助驾驶和车辆动力学研究具有重要意义。为了获得高精度的车辆位姿，设计了一种基于双GPS的车辆位姿估计方法。安装在车辆纵向轴线上的两个GPS所得到的定位信息，通过高斯投影和偏航角估计得到车辆位姿。在此基础上，分析了方法误差产生的原因，提出了基于UTC时间的数据同步和基于M估计的圆轨误差纠正方法。通过实验验证了该方法方便可靠，具有较高的位姿测量精度。

关键词：位姿估计、误差纠正、双GPS、M估计

分类号：TN9;P20

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金20070248097；上海科委世博科技行动计划10dz0581100

在线出版日期：2014-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：93-100