基于PD+反馈结构的机器人鲁棒自适应分散控制

摘要：

本文提出了一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构非常简单,由PD+非线性反馈构成,仅需要了解各关节输出的位置及速度状态,避免了对加速度的测量,有效的克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响,最后保证全局渐近稳定.二连杆机器人的仿真研究证明了该策略的有效性.

关键词：鲁棒控制、自适应控制、机器人、分散控制

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2003-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57