一种Jerk平滑的非对称正弦轨迹规划设计方法

摘要：

为了减小运动控制中三角函数类型轨迹规划在减速段产生的振动和冲击,文章提出了使减速段Jerk平滑过渡的非对称正弦轨迹规划的系统的设计方法.首先,根据S曲线的闭合形式非对称设计方法,将其在正弦算法中实现;然后,针对正弦加加速度在减速段存在突变的问题进行优化,并提出不同目标行程下确定运动参数的方法;最后,通过频域分析和仿真实验的方法验证了该算法的有效性.

关键词：轨迹规划、非对称、正弦曲线、加加速度、振动

所属期刊栏目：42

分类号：TU984;TU201.64;TN919.2

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：555-567