改进PSO算法融合人工势场法的工业机器人路径规划设计

摘要：

良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法;利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间;结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理;利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群;提出牵引操作,解决粒子群算法容易陷入局部最优的问题;利用贝塞尔曲线来进行平滑操作,解决栅格环境中路径折点多,不利于机器人行走的问题.通过实例证明,该方法能够克服传统算法和智能算法在机器人路径规划中的不足,且具有较强的搜索能力和收敛能力.

关键词：机器人路径规划、干涉判断、粒子群算法、人工势场、路径平滑

所属期刊栏目：41

资助基金：2018年陕西省教育厅项目18JK0240

在线出版日期：2021-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：939-952