一种新型四阶S型轨迹规划算法的研究与应用

摘要：

提出了一种四阶S型运动轨迹规划的新方法,根据给定参数计算得到最大速度三阶导数作用时间,最大加加速度作用时间和最大加速度作用的时间,通过循环计算的方式得到加速阶段所运动的距离与速度,以加速阶段所达到的速度作为最大速度计算得到最大速度作用的时间.此时,由浮点型转整型数据所产生的误差也可以在其最大速度的匀速阶段得到补偿,最后,减速阶段的数据由S曲线加减速控制中速度曲线的对称性得到.该算法在基于倍福PLC的三动子运料平台中进行了验证,实验表明,提出的S型运动轨迹规划算法在不用过多保存曲线数据的情况下也能获得平滑的速度和加速度,有效地提高了系统的柔性,同时简化了算法的实现,大大地节省了PLC的资源.

关键词：S型曲线、轨迹规划算法、对称性、补偿

所属期刊栏目：37

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金51375323,61563022;江西省自然科学重大基金20152ACB20009;苏州科技大学科研基金XKZ201409;江苏省建筑智慧节能重点实验室建设基金,“江苏省六大人才高峰”高层人才资助项目和江苏省“青蓝工程”资助课题

在线出版日期：2017-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：1034-1048