基于有限时间姿态控制算法的四旋翼飞行器悬停控制

摘要：

基于反步设计方法和有限时间控制技术,文章设计了四旋翼飞行器的控制系统,以实现定点悬停控制.首先,针对四旋翼飞行器位置控制系统,将姿态当成虚拟控制输入信号,设计了基于PD的位置控制器.然后,针对姿态控制系统,基于有限时间控制技术,设计姿态控制力矩使得飞行器姿态可以在有限时间内达到期望的姿态.最后,仿真结果验证了文章所提出控制器的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、有限时间控制、姿态跟踪、悬停控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP2;V21

资助基金：国家自然科学基金61304007,61673153;教育部博士点基金项目20130111120007;中国博士后科学基金项目2014T70584;合肥工业大学校基金JZ2016HGXJ0023资助课题

在线出版日期：2017-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：986-1000