10.12305/j.issn.1001-506X.2023.11.06
基于MLS的三维扩展目标PMBM跟踪算法
针对传统三维扩展目标跟踪算法形状估计精度低的问题,提出了一种基于移动最小二乘的泊松多伯努利混合(Poisson multi-Bernoulli mixture based on the moving least square,MLS-PMBM)滤波跟踪算法.该算法基于MLS模型构建三维扩展目标的形状矩阵,通过PMBM滤波器预测和更新目标的运动状态,利用移动最小二乘算法更新形状矩阵,结合目标质心状态与形状估计完成对三维扩展目标的跟踪.仿真实验与实际点云数据的验证表明,与现有算法相比,本文所提算法在多扩展目标的形状估计方面具有更优的性能,具有较高的泛用性.
多扩展目标跟踪、移动最小二乘、形状矩阵、泊松多伯努利混合
45
TN953
国家自然科学基金61871301
2023-11-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
3411-3418