捷联惯导系统全状态量现场标定方法

摘要：

捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法,由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数,因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法,并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案.在转动过程中测量每个时刻静基座惯性导航的速度误差,使用卡尔曼滤波器辨识出全状态量误差参数.经实验验证,对比未设置转位方案的现场标定结果,所提现场标定方法不仅能提高全状态量可观测度,而且对系统级标定的结果也有提高,具有较好的工程实用性.

关键词：现场标定、线性时变系统、可观测度、标定方案

所属期刊栏目：45

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家重点研发计划;高技术船舶项目;基础科研计划资助课题

在线出版日期：2023-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：2521-2532