基于改进ESO的四旋翼姿态自抗扰控制器设计

摘要：

针对四旋翼无人机姿态自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统在姿态角测量反馈信号受传感器噪声污染时,基于传统非线性非光滑fal函数的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)观测精度不足的问题,构建了 一种新型非线性光滑galn函数以重新设计ESO,并利用Matlab/Simulink仿真软件进行性能验证.仿真结果表明:与传统fal函数相比,本文构建的gain函数为光滑且具有更好的收敛性,更能体现"大误差小增益"的工程思想;基于gain函数设计的改进型ESO具有更强的误差跟随能力;采用改进型ESO设计的四旋翼姿态ADRC系统具有更好的跟踪能力和抗干扰能力.

关键词：四旋翼无人机、扩张状态观测器、自抗扰控制、gain函数

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：青年科学基金资助课题61903374

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：3792-3799