局部通信条件下多无人机协同搜索方法

摘要：

针对复杂场景中障碍物、电磁干扰等因素造成的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)编队部分通信链路不可达问题,提出局部通信条件下的协同搜索(cooperative search under local communication,CSLC)方法.首先,根据各UAV的实时位置计算当前时刻编队通信拓扑关系,建立UAV编队的局部互通网络.在此基础上,综合考虑UAV通信能力和编队协同目标搜索能力,构建基于通信链路稳定收益和协同编队收益的协同搜索模型.最后,设定多UAV编队所需的安全距离和最大运动速率的约束条件,保证模型能够得到最优路径可行解,提高多UAV协同搜索效率.实验结果表明,与现有的目标搜索方法相比,CSLC方法在保证协同搜索路径可行性的同时,提升了多UAV协同搜索的能力.

关键词：局部通信、通信拓扑关系、目标搜索、协同编队

所属期刊栏目：44

分类号：TN959

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金资助课题

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：3783-3791