10.12305/j.issn.1001-506X.2022.11.25
输入约束下的浮力调节式UUV变深控制
针对浮力调节机构约束下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的变深控制问题,提出一种基于正交神经网络饱和补偿器的自适应动态面控制方法.首先,建立考虑执行机构动态特性的UUV数学模型.在此基础上,采用反步法和非线性跟踪微分器设计动态面控制器,同时引入线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)在线估计浮力变化与模型不确定性引起的干扰,继而在控制器中进行补偿.然后,基于正交神经网络设计饱和补偿器,并证明闭环系统所有误差一致最终有界.仿真结果表明,与现有的动态面控制方法相比,所提方法在浮力调节机构约束下,具有较好的动态性能与稳态精度.
浮力调节机构、无人水下航行器、动态面控制器、线性扩张状态观测器、正交神经网络饱和补偿器
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项资金资助课题;中央高校基本科研业务费专项资金资助课题
2022-11-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
3496-3504