联合A*与动态窗口法的路径规划算法

摘要：

由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂,因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要.针对A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm,DWA)存在的不足之处,提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法.通过对A*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)利用DWA得到最佳搜索路径.仿真结果表明,提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A*算法分别缩短了21％和减少了59％,验证了所提算法的优越性.

关键词：水面无人艇;路径规划;混合路径规划;A*算法;动态窗口法

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国教育部联合基金;中央高校基本科研业务费专项资金;轨道交通工程信息化国家重点实验室中铁一院开放课题研究项目

在线出版日期：2021-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：3694-3702