10.12305/j.issn.1001-506X.2021.12.33
联合A*与动态窗口法的路径规划算法
由于无人艇所行驶的海洋环境比较复杂,因此无人艇智能系统中的路径规划系统显得越来越重要.针对A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm,DWA)存在的不足之处,提出一种将二者进行结合的混合路径规划算法.通过对A*算法得到的局部目标点进行迭代更新使水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)利用DWA得到最佳搜索路径.仿真结果表明,提出的算法所搜索的路径长度以及路径的拐点相对于A*算法分别缩短了21%和减少了59%,验证了所提算法的优越性.
水面无人艇;路径规划;混合路径规划;A*算法;动态窗口法
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TP242(自动化技术及设备)
中国教育部联合基金;中央高校基本科研业务费专项资金;轨道交通工程信息化国家重点实验室中铁一院开放课题研究项目
2021-12-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
3694-3702