基于细菌觅食算法的多异构无人机任务规划

摘要：

针对多无人机任务规划问题,以细菌觅食算法为基础,融合遗传算法的交叉变异操作,进行任务分配.为了提高算法的收敛能力,动态自适应调节算法的游动步长、繁殖次数和迁徙概率.基于Lyapunov导航向量场和避障向量场构建融合向量场,模拟真实静态和动态障碍物环境,在任务分配阶段完成航迹规划;基于合同网拍卖算法,进行无人机坠毁后的任务重分配.仿真结果显示,改进算法满足任务规划需求,在考虑静态和动态障碍物的环境下,能够高效的完成多异构无人机的任务分配以及重分配且总代价最小.

关键词：无人机;任务规划;细菌觅食算法;合同网拍卖算法

所属期刊栏目：43

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：3312-3320