10.3969/j.issn.1001-506X.2020.12.21
层次任务网络中的重新规划研究综述
层次任务网络(hierarchical task network,HTN)作为智能规划技术的重要组成部分,已成功应用于无人平台任务规划、应急方案制定等各领域中.由于日益增加的不确定因素对计划执行效果的影响,迫切需要重新规划技术,因此基于HTN的重新规划技术成为近年来的研究热点.首先,通过对当前研究现状的总结梳理,提出了基于HTN的3层重新规划框架.然后,分别从框架中的计划修复、局部重规划和全局重规划3个层次阐述了相应的技术路线与实现细节,针对不同层次指出了目前方法的优势与不足.最后,对该问题未来的研究方向进行了展望,并提出了待解决的关键问题及解决思路.
智能规划、层次任务网络、计划修复、局部重规划、全局重规划
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TP181(自动化基础理论)
国家自然科学基金;国防科技创新特区项目
2020-12-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共14页
2833-2846