基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法

摘要：

研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪.算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡.基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性.

关键词：欠驱动、无人艇、变增益、扩张干扰观测器、变前视距离、积分视线导引、航迹跟踪

所属期刊栏目：41

分类号：T P 242

资助基金：湖北省自然科学基金2018CFC865;中国博士后基金45686;国家"十三五"预研项目资助课题

在线出版日期：2019-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1606-1616