基于即时修复式稀疏A*算法的动态航迹规划

摘要：

针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A*搜索(sparse A*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A*(anytime repairing SAS,AR-SAS)算法.静态环境下蒙特卡罗仿真结果表明AR-SAS算法生成可行航迹与最优航迹的时间都小于标准SAS和分层SAS算法;动态仿真结果表明AR-SAS算法能够快速生成可行航迹,并在规定时间内不断提高航迹最优性,满足动态航迹规划的需求.

关键词：无人机、航迹规划、动态环境、稀疏A*算法、即时修复式架构

所属期刊栏目：40

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金51675047;航空科学基金2015ZA72004;中国博士后科学基金2018M631361资助课题

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2714-2721