基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法

摘要：

针对1点随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)单目视觉导航算法中的主动视觉匹配失效问题,提出了一种基于辅助匹配的1点RANSAC单目视觉导航算法.首先,该算法通过引入尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)算法完成特征匹配;其次,采用RANSAC算法解算基础矩阵和匹配点;最后,通过实验验证了算法的有效性.实验结果表明,该算法能够解决主动视觉匹配失效问题,提高1点RANSAC单目视觉导航算法的导航精度.SIFT辅助求解的有效匹配点精度在5个像素之内,航向角平均误差减小5.04°,俯仰角平均误差减小1.21°,滚动角平均误差减小3.03°.

关键词：随机抽样一致性、主动视觉匹配、尺度不变特征变换、单目视觉导航

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61203189;陕西省自然科学基金2015JQ6226;人工智能四川省重点实验室开放基金2016RYJ02资助课题

在线出版日期：2018-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1109-1117